與位移約束的關系，位移約束主要是限制或者強迫某個方向的自由度，而joint主要是兩個不同物體的位移協(xié)調(diào)

兩者的共同點應該都是建立不同物體之間的關系傳遞譬如力，彎矩等物理量，cntact只能建立接觸，可以考慮摩擦作用，joint是運動副，通過不同的設置，可以模擬旋轉(zhuǎn)副，平面副，球服，萬向節(jié)等，他主要使不同物體保持某種運動協(xié)調(diào)關系。嚴格說，兩者沒有可比性，但在特定條件下，也具有相似之處。個人意見，供參考