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4.6 蜂群網絡沖突規避無人機的高移動性使其受到廣泛關注，然而在大規模無人機蜂群網絡中，其移動性給蜂群系統的信道建模、飛行部署和軌跡優化等造成極大的挑戰。盡管空地無線信道可以近似為視距鏈路，然而由于蜂群網絡的復雜性以及無人機間的相互干擾，無人機信道仍存在極大的不確定性，這也會對空地信道建模造成影響，進而對6G移動通信網絡中各無人機的軌跡規劃造成干擾，影響無人機的編隊飛行，甚至產生沖突。